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Autonomous Airborne Video-Aided Navigation

机译：自主机载视频辅助导航

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摘要

We present an autonomous airborne video-aided navigation system that uses video from an onboard camera, data from an IMU, and digitally stored georeferenced landmark images. The system enables self-contained navigation in the absence of GPS. Relative position and motion are tracked by comparing simple mathematical representations of consecutive video frames. Periodically, a single image frame is compared to the landmark image to determine absolute position and correct for any possible drift or bias in calculating the relative motion. This paper describes the computational approach, test flight hardware, and test results obtained using actual flight data. The techniques are designed to be used for UAVs, cruise missiles, or smart munitions, and provide a cost effective system for navigation in GPS-denied environments.
机译：我们提出了一种自主的机载视频辅助导航系统，该系统使用车载摄像头中的视频，IMU中的数据以及数字存储的地理参考地标图像。该系统可在没有GPS的情况下实现独立导航。通过比较连续视频帧的简单数学表示，可以跟踪相对位置和运动。周期性地，将单个图像帧与界标图像进行比较，以确定绝对位置并在计算相对运动时校正任何可能的漂移或偏差。本文介绍了计算方法，测试飞行硬件以及使用实际飞行数据获得的测试结果。该技术旨在用于无人机，巡航导弹或智能弹药，并为在GPS受限的环境中导航提供了一种经济高效的系统。

著录项

  • 来源
    《Navigation》 |2010年第3期|p.163-173|共11页
  • 作者

    KYUNGSUK LEE; JASON M. KRIESEL; NAHUM GAT;

  • 作者单位

    Opto-Knowledge Systems,Inc. (OKSI), Torrance, CA 90502;

    rnOpto-Knowledge Systems,Inc. (OKSI), Torrance, CA 90502;

    rnOpto-Knowledge Systems,Inc. (OKSI), Torrance, CA 90502;

  • 收录信息 美国《工程索引》(EI);
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
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