Ultra-tightly Coupled GPS/Vehicle Sensor Integration for Land Vehicle Navigation

TAO LI; MARK G. PETOVELLO; GERARD LACHAPELLE; CHAMINDA BASNAYAKE

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Ultra-tightly Coupled GPS/Vehicle Sensor Integration for Land Vehicle Navigation

机译：用于陆地车辆导航的超紧密耦合GPS /车辆传感器集成

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With the increasing demand for location dependent applications in land vehicles, modern vehicle systems are often equipped with Global Positioning System (GPS) receivers and vehicle sensors to provide position, velocity, and attitude information. This paper investigates an ultra-tight integration strategy to fuse GPS and a vehicle sensor configuration consisting of two horizontal accelerometers, a single vertical gyroscope, and wheel speed sensors. Data from a field test is analyzed in the tracking and navigation domains to verify the feasibility of implementing the proposed system. Results demonstrate that the ultra-tight approach is still beneficial under typical driving conditions even with a limited vehicle sensor configuration that cannot measure the full motion of the body.

机译：随着对陆地车辆中与位置相关的应用的需求不断增长，现代车辆系统通常配备了全球定位系统（GPS）接收器和车辆传感器，以提供位置，速度和姿态信息。本文研究了融合GPS和车辆传感器配置的超紧密集成策略，该车辆传感器配置包括两个水平加速度计，一个垂直陀螺仪和车轮速度传感器。在跟踪和导航领域对来自现场测试的数据进行了分析，以验证实施该系统的可行性。结果表明，即使在有限的车辆传感器配置无法测量人体的完整运动的情况下，超紧方法在典型的驾驶条件下仍然是有益的。

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来源
《Navigation》 |2010年第4期|p.263-274|共12页
作者
TAO LI; MARK G. PETOVELLO; GERARD LACHAPELLE; CHAMINDA BASNAYAKE;
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作者单位

University of Calgary, Calgary, Alberta, Canada T2N1N4;

University of Calgary, Calgary, Alberta, Canada T2N1N4;

University of Calgary, Calgary, Alberta, Canada T2N1N4;

General Motors Technical Centre, Warren, Ml 48092;

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收录信息美国《工程索引》(EI);
原文格式 PDF
正文语种 eng
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