Kompleksowo opisano badania zjawisk dynamicznych w ruchu agregatu rolniczego - od ich analizy poprzez badania eksperymentalne (poligonowe i stanowiskowe) po metody modelowania matematycznego i wykorzysta- nia zaawansowanych metod teorii sterowania do analizy wyników. Sformułowano algorytm badań umożliwiających kształtowanie bezpieczeństwa ruchu pojazdów rolniczych dzięki zapewnieniu odpowiedniej ich stabilności i kiero- walności. Omówiono pojęcia najczęściej stosowane w li- teraturze ẃ odniesieniu do kierowalności oraz stabilności pojazdów oraz podano najważniejsze wielkości opisują- ce ruch agregatów rolniczych. Przedstawiono realizację stanowiska badawczego - pojazdu testowego z wyposa- żeniem pomiarowo-badawczym. Był to agregat rolniczy składający się z ciągnika i małego opryskiwacza sadow- niczego. Omówiono modele hybrydowe powstałe w wyni- ku połączenia modelu stanu ciągłego (układu sterowania) z modelami strukturalnymi opisującymi ruch analizowane- go agregatu ciągnik-opryskiwacz. Istotną częścią pracy jest opis badań poligonowych i laboratoryjnych. Przedsta- wiono efektywną metodę badania stateczności agregatów rolniczych z wykorzystaniem modeli deterministycznych o dwóch i czterech stopniach swobody. Na podstawie ana- lizy wyników przeprowadzono syntezę układu sterowania pozwalającego na budowę sterownika stabilizującego tor jazdy agregatu. Wyniki realizacji celów pośrednich - w po- staci systemu do badań eksperymentalnych stateczności ruchu oraz kierowalności agregatów rolniczych - zbudo- wane modele hybrydowe i narzędzia do badań symulacyj- nych stworzone na potrzeby tej pracy charakteryzują się dużą utylitarnością i z powodzeniem mogą być stosowane w znacznie szerszym zakresie niż w niniejszej pracy.
展开▼
