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Optimal control of nonlinear wave energy point converters

机译：非线性波能点转换器的最优控制

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In this paper the optimal control law for a single nonlinear point absorber in irregular sea-states is derived, and proven to be a closed-loop controller with feedback from measured displacement, velocity and acceleration of the floater. However, a non-causal integral control component dependent on future velocities appears in the optimal control law, rendering the optimal control law less useful for real time implementation. To circumvent this problem a causal closed-loop controller with the same feedback information is proposed, based on a slight modification of the optimal control law. The basic idea behind the control strategy is to enforce the stationary velocity response of the absorber into phase with the wave excitation force at any time. The controller is optimal under monochromatic wave excitation. It is demonstrated that the devised causal controller, in plane irregular sea states, absorbs almost the same power as the optimal controller.
机译：本文推导了不规则海况下单个非线性点吸收器的最优控制律，并被证明是一种闭环控制器，其具有浮子的位移，速度和加速度的反馈。但是，依赖于未来速度的非因果积分控制组件出现在最优控制定律中，这使得最优控制定律对于实时实现的用处较小。为了解决这个问题，基于对最优控制律的轻微修改，提出了一种具有相同反馈信息的因果闭环控制器。控制策略背后的基本思想是在任何时候使吸收器的固定速度响应与波浪激励力同相。该控制器在单色波激励下是最佳的。结果表明，在海平面不规则状态下，所设计的因果控制器吸收的功率几乎与最佳控制器相同。

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