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Adaptive optimal control of an autonomous underwater vehicle in the dive plane using dorsal fins

机译：使用背鳍的潜水平面中的自主水下航行器的自适应最优控制

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In this paper, adaptive control of low speed bio-robotic autonomous underwater vehicles (BAUVs) in the dive plane using dorsal fins is considered. It is assumed that the model parameters are completely unknown and only the depth of the vehicle is measured for feedback. Two dorsal fins are mounted in the horizontal plane on either side of the BAUV. The normal force produced by the fins, when cambered, is used for the maneuvering. The BAUV model considered here is non-minimum phase. An indirect adaptive control system is designed for the depth control using the dorsal fins. The control system consists of a gradient based identifier for online parameter estimation, an observer for state estimation, and an optimal controller. Simulation results are presented which show that the adaptive control system accomplishes precise depth control of the BAUV using dorsal fins in spite of large uncertainties in the system parameters.
机译：在本文中，考虑了使用背鳍对潜水飞机中的低速生物机器人自主水下航行器（BAUV）进行自适应控制。假定模型参数是完全未知的，并且仅测量车辆的深度以进行反馈。在BAUV两侧的水平面上安装了两个背鳍。鳍片弯曲时产生的法向力用于操纵。这里考虑的BAUV模型是非最小相位。一种间接的自适应控制系统被设计用于使用背鳍的深度控制。控制系统由用于在线参数估计的基于梯度的标识符，用于状态估计的观察者和最佳控制器组成。仿真结果表明，尽管系统参数存在较大不确定性，但自适应控制系统仍使用背鳍实现了BAUV的精确深度控制。

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