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【24h】

「波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発」にまつわる話

机译：与“内置波动齿轮定位机构的高速，高精度控制系统设计的研究与产品开发”相关的主题

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摘要

波動歯車装置を内在した位置決め機構を有するさまざまな産業用機器には，一般に高い加工生産性や高精度性が要求されるため，各種非線形要素の補償，機構振動の抑制，機械設置環境•製品個体差や経年•経時変化による特性変動や外乱に対する口バスト性能を具備した高速高精度制御系の構築が必須である.本研究開発による製品実用化に際しては，モータ•ドライバの高トルク化や小型化の実現のみならず，精密モデルベースのフィードフォワード（以下，FF)補償や適応•口バスト制御によって，多様な要求制御仕様の満足を目指している.さらに，オートチューニング機能を導入することで，サーボパラメータ調整に対する省力化と調整者間のばらつき低減，操作性•メンテナンス性の向上なども実現させている（具体的な研究開発項目は，グラビアページの図1を参照されたい）.
机译：由于通常需要具有结合有波动齿轮装置的定位机构的各种工业设备以具有高的加工生产率和高精度，因此需要补偿各种非线性元件，抑制机械振动，机器安装环境，单个产品。建立一个高速，高精度的控制系统至关重要，该系统具有出色的胸围性能，可以抵抗由于差异，老化和随时间变化而引起的特征性波动和干扰。除了实现上述目标外，我们的目标还在于通过基于模型的精确前馈（FF）补偿和自适应嘴巴胸围控制来满足各种所需的控制规格。它还实现了节省参数调整的人工，减少了调整器之间的差异，提高了可操作性和可维护性（特定研发项目请参见凹版印刷页面上的图1）。

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