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屋外不整地環境における無人車両のための走路判別

机译：户外崎terrain地形环境中无人驾驶车辆的航迹识别

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摘要

Recently, many studies for autonomous mobile robot are being conducted for applications in outdoor environment and Unmanned Ground Vehicle(UGV)in particular is getting much attention. Most of those studies focus on environment where an autonomous vehicle can separate navigable area from non-navigable area clearly. Therefore, conventional approaches can have troubles in classification in off-road environment, where navigable areas cannot be obviously identified. To overcome this problem, we propose an approach which enables a UGV to autonomously identify where it can safely steer for. First, we propose to use linear Support Vector Machine for terrain classification in off-road by extracting multiple features. Second, we propose an implementation of potential-based method for extracting traversable direction. The performance of the proposed approach was verified in an off-road environment and it was shown that the proposed method is superior to a conventional approach.%近年自律移動型ロポットの研究が多くなされるようになり，その中でも無人車両(UGV:Unnunaned Ground Vehicle)の研究が注目されている.UGVの実利用の例に農作業や林業の補助 などがある.年々農業や林業従きが高齢化している日本では，高低差がある山間部での伐採作業や広範囲での草刈などの農地整備作業は作業者にとって大きな負担となり問題となる.そのため人間が行う作業を自律して行うロボットの研究が進められているか.
机译：近年来，针对自动移动机器人的许多研究正在户外环境中进行，特别是无人地面车辆（UGV）受到了广泛关注。这些研究大多集中在自动驾驶汽车可以将通航区域与非通航区域明确分开的环境中。因此，常规方法在越野环境中可能会遇到麻烦，因为在越野环境中无法明显识别出通航区域。为了克服这个问题，我们提出了一种方法，使UGV能够自主确定可以安全转向的位置。首先，我们建议通过提取多个特征，将线性支持向量机用于越野地形分类。其次，我们提出了一种基于势能的方法来提取可穿越的方向。在越野环境下验证了该方法的性能，结果表明该方法优于常规方法。 UGV：无人驾驶地面车辆）の研究が注目されている。UGVの実利用の例に农作业や林业の补助などがある。伐の伐采作业や広范囲での草刈などの农地整备作业は作业者にとって大きな负担となり问题となる。

著录项

  • 来源
    《精密工学会誌》 |2013年第11期|1117-1123|共7页
  • 作者

    須永賢治; 小林祐一; 金子　透; 平松裕二; 藤井北斗; 神谷剛志;

  • 作者单位

    静岡大学工学部機械工学科(静岡県浜松巿中区城北　3-5-1);

    静岡大学大学院工学研究科機械工学専攻;

    静岡大学大学院工学研究科機械工学専攻;

    ヤマハ発動機株式会社;

    ヤマハ発動機株式会社;

    ヤマハ発動機株式会社;

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