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【24h】

カメラ撮影とロボットの位置取得の同期がとれた2視点間を運動中の非同期連続画像における追跡安定度を考慮した単眼モーションステレオ

机译:考虑同步跟踪拍摄和机器人位置获取的两个视点之间运动期间异步连续图像中跟踪稳定性的单眼运动立体

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摘要

This paper proposes a precise and fast approach to solve stereo correspondence problem in monocular eye-in-hand systems. Basic stereo methods use two static viewpoints. Some stereo methods use multiple static viewpoints. These methods improve accuracy performance, but take a lot of time in the monocular eye-in-hand systems. For a precise and fast measurement, our approach uses two static viewpoints and multiple dynamic viewpoints. Using the dynamic viewpoints, we take two steps. 1) propose two simple movement models of the eye-in-hand systems, 2) define tracking stability of each feature points in the models.%ステレオ視はポピュラーな3次元計測原理であり,検査,監視,モデリング,マッピング,娯楽など,様々な用途に応用されている.最も基本的なステレオ視は,空間的・時間的キャリブレーションのとれたカメラ2台において撮影された2枚の画像から同一の点を対応付けし,3角測量の原理に基づいて点の3次元位置を計算するという方法である.
机译:本文提出了一种精确,快速的方法来解决单眼手眼系统中的立体对应问题。基本立体方法使用两个静态视点,一些立体方法使用多个静态视点,这些方法虽然提高了准确度,但要花费很多时间在单眼手持系统中,为了进行精确而快速的测量,我们的方法使用了两个静态视点和多个动态视点,使用动态视点,我们采取了两个步骤.1)提出了两个简单的眼内运动模型-手系统,2)定义模型中每个特征点的跟踪稳定性。%立体视觉是一种流行的三维测量原理,已应用于各种应用程序,例如检查,监视,建模,制图和娱乐。最基本的立体视觉是将两个在空间和时间上经过校准的摄像机拍摄的两个图像中的相同点关联起来,并使用三角剖分的原理来制作三维点。该方法是计算位置。

著录项

  • 来源
    《精密工学会誌》 |2011年第1期|p.90-96|共7页
  • 作者单位

    三菱電機株式会社(尼崎市塚口本町8-1-1);

    三菱電機株式会社;

    北海道大学大学院(札幌市北区北14条西9丁目);

    北海道大学大学院;

    三菱電機株式会社;

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  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 jpn
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