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複合型ビヘイビアによる円環構造弾性ロボットの自律行動獲得

机译：通过混合行为获取环弹性机器人的自主行为

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本研究では，移動することで環境に適応可能な自律ロボットを実現するための適応行動の獲得を目指す．自律的などへイビアの獲得を実現するために，目的の作業に基づいたタスク達成問題を与える．このように自律行動獲得を目指した研究は，人工生命及び進化ロボテイクスの分野で行われてきた．%A virtual elastic robot is proposed which has a body with multiple degrees of freedom. It is capable of fitting its body to the given surrounding environment. The intended robot is modeled by rigid objects connected by spring joints in a circular structure. Its control system manipulates spring actuators to realize elastic movements. This paper aims to acquire its control system for the robot to behave autonomously to adapt to various circumstances. A physical simulation is done to achieve given tasks for the elastic robot. The simulation result shows that the elastic robot achieve a simple locomotion task. Moreover, we conduct a learning experiment to adapt the robot to a complicated circumstance, in which an obstacle is put In order to allow the robot to adapt to there, we propose a composite behavior which consists of simple behaviors. The simulation results in forming a behavioral pattern of autonomous locomotion.
机译：在这项研究中，我们旨在获取自适应行为，以实现可以通过移动来适应环境的自主机器人。我们根据目标工作给出任务完成问题，以便自动实现较重任务的获取。旨在以这种方式获得自主行为的研究已经在人工生命和进化机器人技术领域中进行。提出了一种虚拟弹性机器人，该机器人具有多个自由度的身体，能够将其身体适应给定的周围环境。所要使用的机器人是通过由弹簧接头连接成圆形结构的刚性物体来建模的，其控制系统通过操纵弹簧致动器来实现弹性运动。本文旨在获取其控制系统，使机器人能够自主地适应各种情况。进行了物理仿真，以实现弹性机器人的既定任务。仿真结果表明，弹性机器人此外，我们进行了一个学习实验，使机器人适应复杂的环境，其中设置了障碍。为了使机器人适应于此，我们提出了一种由简单行为组成的复合行为。仿真结果形成了自主运动的行为模式。

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