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【24h】

環境の不確かさや変動に対応した柔軟性のあるモーションコントロール

机译:灵活的运动控制,可应对环境的不确定性和波动

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摘要

環境の不確かさや変動に対応した柔軟性のあるモーションコントロールに関して,意見を述べさせていただいた.いずれも外乱オブザーバを用いたモーションコントロール法である.加速度制御系は,タスクと作業座標に応じた外 乱と非線形要素を分けて制御する新しいモーションコントロール法へ新しく展開して,人間との協調作業を機械がなし得ることが大いに期待されている.その際,摩擦現象,特に,静止摩擦と動摩擦の狭間の現象は克服しなければならない課題であることは確かである.静止摩擦については,ここで記述した内容の他に,ディザ信号を入力してディザ信号に不感な反カフィードバック制御系の提案も出されている.さらに,ねじれ共振振動,システムの無駄時間,アクチュエータのトルクリップル(コギングトルク,インバータのデッドタイムなどが原因),ギアの角度伝達誤差などの非線形な環境の不確かさや変動の問題は多々ある,まだまだ,技術革新をわれわれはしていかなければならない.
机译:我想评论一下响应环境不确定性和波动的灵活运动控制。两者都是使用干扰观测器的运动控制方法。高度期望将加速度控制系统重新开发为一种新的运动控制方法,该方法可以根据任务和工作坐标分别控制干扰和非线性元素,并且该机器可以与人进行协同工作。那时,可以肯定的是,摩擦现象,特别是静摩擦与动摩擦之间的现象是必须克服的问题。关于静摩擦,除了这里描述的内容以外,还提出了一种输入抖动信号并且对抖动信号不敏感的防反馈控制系统的建议。此外,还存在许多非线性环境不确定性和波动的问题,例如扭转共振振动,系统死区时间,执行器转矩波动(由齿槽转矩,逆变器死区时间等引起),齿轮角度传递误差等。我们必须创新。

著录项

  • 来源
    《精密工学会誌》 |2011年第5期|p.443-446|共4页
  • 作者

    大石 潔;

  • 作者单位

    長岡技術科学大学電宗系 (新潟県長岡市上富岡町1603-1);

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  • 正文语种 jpn
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