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フレキシブルアクチュエータを用いたマスタ?スレーブ同機構型ロボットハンドによる力覚伝達

机译：使用柔性执行器的主从同机械手传递力

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摘要

Human feels reaction force when she/he touches environments. Such sensation is necessary for the human especially in accurate operations. A bilateral control system is one of remote control systems and makes it possible to transmit force sensation between operators and environments. A robot hand is a candidate of interfaces for the bilateral control system because it is applicable to variety of fields. Generally, the robot hands have different structures in master-slave robots and tend to be bigger and heavier due to their actuators. These problems deteriorate performance and operationality of the robot hands. In this paper, two types of novel master-slave robot hands were proposed to achieve transmission of clear force sensation in grasping and manipulation. It is easy to design the control system for proposed robot hands because they have the same structures both in the master and the slave robots. Moreover, thrust wires are utilized to solve the over weight problem by placing the motors away from the end-effectors. Thus, it makes the robot hands lighter and placed away from the motors. The performance of the proposed robot hands are evaluated by experiments.%近年，我々の日常生活を含む社会の様々な場面において，ロrnボットを用いた遠隔操作に関する研究が盛んにおこなわれてrnいる．遠隔操作とは機器?装置等を，離れた場所から操作すrnることであり，ロボットの使用により，宇宙空間，海中，原子rn力施設等の人間が入り込めない危険な場所での作業が実現でrnきる．
机译：人接触环境时会感到反作用力。这种感觉对于人类来说是必要的，尤其是在精确操作中。双边控制系统是远程控制系统之一，可以在操作员和环境之间传递力感。机械手是双边控制系统接口的候选对象，因为它适用于各种领域。通常，机械手在主从机械手中具有不同的结构，并且由于其致动器而趋于更大和更重。这些问题降低了机器人手的性能和可操作性。本文提出了两种新型的主从机器人手，以实现在抓握和操纵时传递清晰的力感。为所提议的机器人手设计控制系统很容易，因为它们在主机器人和从机器人中都具有相同的结构。此外，推力丝通过将电动机远离末端执行器放置来解决超重问题。因此，它使机器人的手更轻，并远离电机放置。建议的机器人手的性能通过实验进行评估。％远年，我々の日常生活を含む社会の様々な场面において，ロンボットを用いた远隔操作に关する研究が盛んにおこなわれてrnいる。は机器？装置等を，离れた场所から操作すrnることであり，ローットの使用により，宇宙空间，海中，原子rn力施设等の人间が入り込めない危険な场所での作业が実现でrnきる。

著录项

  • 来源
    《精密工学会誌》 |2010年第8期|p.938-944|共7页
  • 作者

    鈴木祐介; 桑原央明; 佐藤正尭; 見上　慧; 大西公平;

  • 作者单位

    慶應義塾大学大学院（横浜市港北区日吉3-14-1）;

    rn慶鷹義塾大学大学院（東芝 東京都港区芝浦）;

    rn慶應義塾大学大学院（現 日立電線 東京都千代田区外神田）;

    rn慶鷹義塾大学大学院（JFEスチール 東京都千代田区内幸町）;

    rn慶應義塾大学（横浜市港北区日吉3-14-1）;

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