This paper describes the moving characteristics of an in-pipe mobile robot using a wheel drive mechanism for inside bent pipes. The wheel mechanism can drive the wheels and also press them against the pipe wall using only a single actuator and a planetary gear drive mechanisms. The actuator torque while moving inside a bent pipe can be given by multiplying a constant of the radius of curvature and diameter of the bent pipes by the actuator torque while moving inside a straight pipe. The results of the calculation were in agreement with the experimental value of the prototype robot, which is 45mm in diameter and 130mm length by using flexible coupling. It can move automatically and smoothly inside the piping composed of the vertical pipe, the bent pipe, and the stepped pipe.%発電施設や建屋などにおける小口径配管は，設置場所やその周rn囲環境から外部からの検査または分解検査が困難であり，配管内rn部からの検査を行う小口径管内移動作業ロボットの実用化が強くrn望まれている．このようなロボットには，垂直管，曲管，段差管，rn分岐管などから構成されている管内を安定して走行でき，かつ高rnい信頼性を有する移動機構の実現が課題であった．管内移動機構rnとしては，車輪型，クローラ型，インチワーム型，振動型などのrn方式があり，車輪型として車輪を管壁に押付けつつ走行でき，異rnなる管径に対しても対応できる遊星歯車式管径追従車輪走行機rn構が提案されている．
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