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【24h】

人間の筋骨格系のモデル化とリハビリヘの応用の可能性

机译:人类肌肉骨骼系统的建模及其在康复中的应用可能性。

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摘要

ロボットアームなどの人工物の関節の駆動は,1つの関節を1つのアクチュエータで駆動するのが一般的である.しかし,骨格筋をアクチュエータとする人間をはじめとする動物の筋骨格系では,一関節筋と二関節筋によって関節を駆動する.これらの筋はともに拮抗して対を成すことで,関節トルクと関節の粘弾性を独立に調節できるという利点を有する.さらに,二関節筋は隣り合う2つの関節に同時に作用することで,筋骨格系の力と粘弾性を独立に調節できるという利点を有する.
机译:在驱动机器人手臂等人造物体的关节时,通常使用一个执行器来驱动一个关节。但是,在使用骨骼肌作为驱动器的人类和其他动物的肌肉骨骼系统中,关节由单关节和双关节肌肉驱动。这些肌肉的优势在于它们可以通过相互配对来独立控制关节扭矩和关节粘弹性。此外,双关节肌肉的优势在于,它们可以通过同时作用于两个相邻关节来独立地控制肌肉骨骼系统的力和粘弹性。

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