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福祉機械開発の現状と展望

机译：福利机器发展的现状与前景

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精密機械分野から見た福祉機器は，材料・加工技術として，ヒトの皮膚表面に倣った形状の生成と障害者の機能にあった軽量化と剛性とが要求される．安全性の確保は，従来の位置決め制御を中心としたロボット制御形態から位置，力制御，特に，バイラテラル制御がパワーアシストとして効果的である．さらに，ヒトの筋を模倣することにより，ヒトの機能に合った動作に近づきつつあり，身体運動学と工学が重なりつつある．
机译：从精密机械领域来看，福利设备需要材料和加工技术，这些材料和加工技术可模仿人体皮肤的形状，并根据残疾人的功能减轻其重量和刚性。为了确保安全，位置和力控制，特别是双向控制，作为以定位控制为中心的传统机器人控制的动力辅助是有效的。此外，通过模仿人类的肌肉，我们正在接近与人类功能相匹配的运动，并且身体运动学和工程学是重叠的。

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