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首页> 外文期刊>日本船舶海洋工学会論文集 >ケーブルと海底の接触を考慮したクローラ型ROVの可動領域推定法
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ケーブルと海底の接触を考慮したクローラ型ROVの可動領域推定法

机译：考虑电缆与海床接触的履带式ROV可动面积估计方法

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ROV(Remotely Operated Vehicle)は海中探査を目的として数多くの建造実績がある.その多くはHoverタイプと呼ばれる浮遊式のものであるが，近年クローラを有するタイプの開発が行われるようになってきている.クローラ型の特徴は，海底面を走行し，定点に停止することができること，また簡単な重作業が可能な事であるこれにより，Hover型では難しい作業が可能となるため，海中探査の多様性に資することができる.しかし，クローラ型のROVは軽量になると海底面での走行性能が悪くなることが知られており，転倒のリスクが高くなる.著者らは準定常状態を仮定したクローラ型ROVの簡便な走行性能推定法を示した.この手法では，ROVの形状，重量，排水量，重心位置，浮心位置に応じてどの程度の速度までROVが安定的に走行可能であるかを簡単に評価することが可能である.ROVはケーブルにつながれており，これによって電力の供給，通信を行っているため，ケーブルがROVの走行可能範囲に大きく影響を与える，これまでの研究で，ケーブル影響を一部取り入れてはいるものの，ROVに特徴的な，ケーブルが海底面を這うような条件下でケーブル影響を考慮してROVの走行可能範囲を推定することはできていない.本研究は，ケーブルが海底を這うような状況下を含めて，ケーブルがROVに与える影響を評価し，ROVの走行可能範囲を推定する手法を提案し，それを小型模型試験によつて検証したものである.
机译：ROV（遥控车辆）具有许多用于水下勘探的施工记录，其中大多数是称为悬停型的浮动型，但近年来，已开发出带有履带的型。履带式的特点是它可以在海底运行并停在固定点，并且可以执行简单的繁重工作，这使得使用Hover型进行困难的工作成为可能，从而导致了多种水下勘探。然而，众所周知，履带式ROV越轻，在海面的行驶性能越差，跌倒的风险就越大，因此，作者假定为准稳态。给出了一种简单的估算ROV行驶性能的方法，该方法根据其形状，重量，排水量，重心位置和浮力位置显示了ROV稳定运行的速度。可以很容易地进行评估：由于ROV连接到电缆上，该电缆用于供电和通讯，因此电缆对ROV的可移动范围有很大的影响。尽管结合了一些电缆效应，但是在电缆在海面上爬行的条件下，不可能考虑到电缆效应来估计ROV的可行驶范围，这是ROV的特征。提出了一种方法来评估电缆对ROV的影响，包括电缆在海床上爬行的情况，并估计ROV的可移动范围，并通过小模型测试对其进行验证。在那儿。

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