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首页> 外文期刊>日本造船学会论文集 >小型AUV「MR-X1」の実海域試験: その1スラスタ動特性を考慮した針路制御系設計と運動方程式の精度向上
【24h】

小型AUV「MR-X1」の実海域試験: その1スラスタ動特性を考慮した針路制御系設計と運動方程式の精度向上

机译：小型AUV“ MR-X1”的真实海域测试：第1部分考虑推进器动态特性并提高运动方程精度的过程控制系统设计

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A small AUV "MR-X1" is being developed for detailed investigations of the seafloor and marine organisms at JAMSTEC (Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology). The motion of the vehicle is controlled by five thrusters. In order to improve control performance, digital implementation of a model based controller (LQI controller) was begun in 2009, and field experiments were carried out in the sea area near the volcano "Teishi Kaikyuu" in Sagami Bay on February 8, 2010.rnIn this paper, the results of field experiments on direction control of the vehicle are summarized, and the motion equations of the vehicle required for a model based controller (LQI controller) are modified by using the results of the field experiments.%海洋観測・調査用の自律型海中ビークル（AUV：Autonomous Underwater Vehicle）は実用化の段階に入り、世界中でさまざまなAUVが建造されている。AUVの連用では、ビークルを着水点から調査完了点まで航走させる必要があり、効率のよい連動制御が求められる。
机译：正在JAMSTEC（日本海洋地球科学技术局）开发小型AUV“ MR-X1”，用于海底和海洋生物的详细研究。车辆的运动由五个推进器控制。在性能方面，基于模型的控制器（LQI控制器）的数字实现始于2009年，并于2010年2月8日在相模湾“ Teishi Kaikyuu”火山附近的海域中进行了现场试验。rn总结了有关车辆方向控制的现场实验，并利用现场实验的结果修改了基于模型的控制器（LQI控制器）所需的车辆运动方程。车辆（AUV：自动水下车辆）已经进入实际应用阶段，并且在世界范围内已经建造了各种AUV。随着AUV的连续使用，有必要将车辆从着陆点驾驶到勘测完成点，并且需要有效的联动控制。

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