При обнаружении неисправности оборудования система управления манипуляционным роботом отключает питание приводов и включает тормоза. Возникающее движение может существенно отличаться от программного в силу того, что существенно изменяется соотношение скоростей степеней подвижности. В работе предлагается формировать траекторию аварийного торможения за счет включения тормозов с некоторыми задержками. Аналитические оценки показывают, что это позволяет уменьшить отклонение от программной траектории почти на порядок.
展开▼
