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首页> 外文期刊>Proceedings of the IEEE >Intelligent Seven-DoF Robot With Dynamic Obstacle Avoidance and 3-D Object Recognition for Industrial Cyber–Physical Systems in Manufacturing Automation
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Intelligent Seven-DoF Robot With Dynamic Obstacle Avoidance and 3-D Object Recognition for Industrial Cyber–Physical Systems in Manufacturing Automation

机译：具有动态避障和3-D对象识别功能的智能七自由度机器人，适用于制造业自动化中的工业网络物理系统

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In this paper, a service-oriented multiagent system (SoMAS) for the control and analysis of the cyber–physical system (CPS) in manufacturing automation utilizing a noncontact dynamic obstacle avoidance seven-DoF robot arm is presented. The interfaces of the services which the robot arm subsystem should provide to fully exploit its capability are identified. Specifically, the services of moving, object recognition, object fetching, and safety of human–robot interaction are considered as the fundamental functionalities that the robot arm should provide. The way to evaluate the quality of services (QoS) for the robot arm subsystem is also explained. To build such a robot arm subsystem, the system architecture is proposed. Also, implementation for the subsystem which includes: 3-D model-based object recognition, grasp database for object fetching, and online noncontact obstacle avoidance for the safety of human–robot interaction is provided. The experimental results demonstrate that the capability of 3-D model-based object recognition, object fetching, and dynamic collision avoidance are successfully implemented.
机译：本文提出了一种面向服务的多主体系统（SoMAS），用于利用非接触式动态避障七自由度机械臂控制和分析制造自动化中的电子物理系统（CPS）。确定了机械臂子系统应提供以充分利用其功能的服务接口。具体而言，移动，对象识别，对象获取以及人机交互的安全性服务被视为机器人手臂应提供的基本功能。还说明了评估机器人手臂子系统的服务质量（QoS）的方法。为了构建这样的机器人手臂子系统，提出了系统架构。此外，还提供了子系统的实现，包括：基于3-D模型的对象识别，用于获取对象的抓取数据库以及在线非接触式避障，以确保人机交互的安全性。实验结果表明，成功实现了基于3D模型的对象识别，对象提取和动态碰撞避免功能。

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