Die vorliegende Dissertation entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Intelligent Mobile System Lab im Fachbereich Informatik der Fachhochschule Dortmund. Für die Möglichkeit eine kooperative Promotion durchzuführen gilt mein besonderer Dank Herrn Prof. Dr.-Ing. Michael Gerke auf Seiten der Fernuniversität Hagen und Prof. Dr.-Ing. Christof Röhrig auf Seiten der Fachhochschule Dortmund. Herrn Prof. Dr.-Ing. Christof Röhrig möchte ich für die intensive Unterstützung bei meiner wissenschaftlichen Arbeit danken. Mein Interesse für die Navigation autonomer mobile Systeme wurde durch ihn geweckt und durch die Zusammenarbeit immer weiter vertieft. Herrn Prof. Dr.-Ing. Michael Gerke möchte ich für die Anregung zu dieser Arbeit, die Denkanstöße und die Übernahme des Referats herzlich danken. Meinen Kollegen am Intelligent Mobile Systems Lab danke ich für die sehr gute Zusammenarbeit und die Denkanstöße die mir bei dieser Arbeit sehr geholfen haben. Insbesondere gilt mein Dank meinem langjährigen Bürokollegen und Freund Daniel Heß. Des weiteren danke ich den von mir betreuten Studenten, die durch ihre Studienarbeiten einen wertvollen Beitrag für diese Arbeit geleistet haben. Ebenfalls gilt mein Dank unseren Projektpartnern in den zahlreichen Forschungs- und Industrieprojekten, ohne die meine Forschungsarbeit nicht möglich gewesen wäre. Für die Unterstützung im persönlichen Umfeld und auch die Korrektur dieser Arbeit möchte ich mich bei meiner Familie, insbesondere bei meinen Eltern bedanken. Besonderer Dank gilt auch meinem langjährigen Freund Christoph Rosenbusch, welcher mir durch seine Kenntnisse in der Fahrzeugtechnik oft hilfreich zur Seite stand. Zuletzt bedanke ich mich bei meiner Ehefrau Anna Lena, ohne deren Verständnis und tatkräftige Unterstützung die Fertigstellung dieser Arbeit nicht möglich gewesen wäre.
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