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Model-Mediated Teleoperation: Toward Stable and Transparent Teleoperation Systems

机译：模型介导的遥操作：建立稳定，透明的遥操作系统

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Bilateral teleoperation systems with haptic feedback allow human users to interact with objects or perform complex tasks in remote or inaccessible environments. Communication delays in teleoperation systems jeopardize system stability and transparency, leading to degraded system performance and poor user experience. In this paper, we provide a survey of the model-mediated teleoperation (MMT) approach, which has been developed to guarantee both system stability and transparency in the presence of arbitrary communication delays. This survey focuses on two major parts: 1) the historical development of the MMT approach from the late 1980s to the present and 2) the main challenges facing the design of a reliable MMT system. Along with the discussion of the MMT challenges and the proposed solutions, a series of experiments has been conducted to compare the performance between the existing techniques and to supply data that were missing in the previous studies on the MMT approach.
机译：具有触觉反馈的双向远程操作系统允许人类用户与对象交互或在远程或无法访问的环境中执行复杂的任务。远程操作系统中的通信延迟危及系统的稳定性和透明度，导致系统性能下降和用户体验差。在本文中，我们提供了对模型介导的远程操作（MMT）方法的调查，该方法已开发为在存在任意通信延迟的情况下保证系统稳定性和透明性。这项调查着重于两个主要部分：1）从1980年代后期到现在的MMT方法的历史发展； 2）可靠的MMT系统设计面临的主要挑战。除了讨论MMT挑战和提出的解决方案外，还进行了一系列实验，以比较现有技术之间的性能，并提供先前关于MMT方法的研究中缺少的数据。

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