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首页> 外文期刊>Robotics and Computer-Integrated Manufacturing >A general approach on collision-free workspace determination via triangle-to-triangle intersection test
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A general approach on collision-free workspace determination via triangle-to-triangle intersection test

机译：通过三角形与三角形相交测试确定无碰撞工作空间的一般方法

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This paper introduces a new general systematic approach using the so-called triangle-to-triangle intersection test in order to obtain the collision-free workspace of robotic mechanical systems. In this geometric constructive approach, a collision test will be performed, based on the STL file, for all possible configurations of the robot which leads to obtain the collision-free workspace. By introducing a bounding sphere, the obtained results from the proposed algorithm reveal that the computational time on average is 0.0490 us per test which is reduced by 23% comparing to one of the recent algorithm proposed in the literature. Furthermore, the collision-free workspace determination approach provides a statistical data about the percentage of collision for each constituting part of the mechanism. By resorting to the latter statistical data, an index for collision-free workspace is introduced which provides some insights into designing a well-conditioned workspace in terms of mechanical interference. The approach is implemented on two cases studies, namely 3-RRR and the so-called Tripteron parallel mechanisms.
机译：为了获得机器人机械系统的无碰撞工作空间，本文介绍了一种使用所谓的三角形与三角形相交测试的通用方法。在这种几何构造方法中，将基于STL文件对机器人的所有可能配置进行碰撞测试，从而获得无碰撞的工作空间。通过引入边界球，从所提出的算法获得的结果表明，每次测试的平均计算时间为0.0490 us，与文献中提出的最新算法相比，减少了23％。此外，无碰撞工作空间确定方法为机制的每个组成部分提供了有关碰撞百分比的统计数据。通过使用后一种统计数据，引入了无碰撞工作空间的索引，该索引提供了一些有关在机械干扰方面设计条件良好的工作空间的见解。该方法是在两个案例研究中实现的，即3-RRR和所谓的Tripteron并行机制。

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