...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Robotica >Scale robust IMU-assisted KLT for stereo visual odometry solution
【24h】

Scale robust IMU-assisted KLT for stereo visual odometry solution

机译：可缩放的强大IMU辅助KLT用于立体视觉测距解决方案

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

We propose a novel stereo visual IMU-assisted (Inertial Measurement Unit) technique that extends to large inter-frame motion the use of KLT tracker (Kanade-Lucas-Tomasi). The constrained and coherent inter-frame motion acquired from the IMU is applied to detected features through homogenous transform using 3D geometry and stereoscopy properties. This predicts efficiently the projection of the optical flow in subsequent images. Accurate adaptive tracking windows limit tracking areas resulting in a minimum of lost features and also prevent tracking of dynamic objects. This new feature tracking approach is adopted as part of a fast and robust visual odometry algorithm based on double dogleg trust region method. Comparisons with gyro-aided KLT and variants approaches show that our technique is able to maintain minimum loss of features and low computational cost even on image sequences presenting important scale change. Visual odometry solution based on this IMU-assisted KLT gives more accurate result than INS/GPS solution for trajectory generation in certain context.
机译：我们提出了一种新颖的立体视觉IMU辅助（惯性测量单元）技术，该技术可利用KLT跟踪器（Kanade-Lucas-Tomasi）扩展到大型帧间运动。从IMU中获取的受约束且连贯的帧间运动通过使用3D几何和立体属性的均匀变换应用于检测到的特征。这有效地预测了光流在后续图像中的投影。准确的自适应跟踪窗口限制了跟踪区域，从而使丢失的特征最少，并且还阻止了对动态对象的跟踪。这种新的特征跟踪方法被用作基于双狗腿信任区域方法的快速且鲁棒的视觉测距算法的一部分。与陀螺辅助的KLT和变体方法的比较表明，即使在呈现重要比例变化的图像序列上，我们的技术也能够保持最小的特征损失和较低的计算成本。在某些情况下，基于IMU辅助KLT的视觉里程表解决方案比INS / GPS解决方案提供更准确的结果，可用于轨迹生成。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号