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Analysis and Evaluation on Unloading Ratio of Zero-g Simulation System Based on Torques of Space Manipulator

机译：基于空间机械臂转矩的零重力仿真系统卸载率分析与评估

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摘要

In this paper, a dynamic model of a seven-joints manipulator operated in a zero-g simulation system is established. The errors of the friction, the suspension force, and the flexible deformation of arms are considered. Furthermore, the unloading ratio, which can evaluate the performance of the simulation system, is presented. It can reflect the level of similarity between the system and the space environment directly and effectively. The results of experimental and theoretical analyses verify the correctness of the model. It helps us to get the joint torques when the actual space manipulator without the torque sensor operates in this system and guarantees the safety of the experiments.
机译：本文建立了在零重力模拟系统中运行的七关节机械手的动力学模型。考虑了摩擦力，悬架力和臂的柔性变形的误差。此外，提出了可以评估仿真系统性能的卸载比。它可以直接，有效地反映系统与空间环境之间的相似度。实验和理论分析的结果验证了该模型的正确性。当没有扭矩传感器的实际空间操纵器在该系统中运行时，它可以帮助我们获取关节扭矩，并确保实验的安全性。

著录项

  • 来源
    《Robotica》 |2019年第8期|1332-1345|共14页
  • 作者

    Tian Sihui; Tang Xiaoqiang; Li Yuqi;

  • 作者单位

    Tsinghua Univ, Dept Mech Engn, State Key Lab Tribol, Beijing, Peoples R China;

    Tsinghua Univ, Dept Mech Engn, State Key Lab Tribol, Beijing, Peoples R China|Tsinghua Univ, Beijing Key Lab Precis Ultraprecis Mfg Equipments, Beijing, Peoples R China;

    Tsinghua Univ, Dept Mech Engn, State Key Lab Tribol, Beijing, Peoples R China;

  • 收录信息 美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    Unloading ratio; Zero-g simulation; Space manipulator; Joint torque;

    机译：卸载率;零G仿真;空间操纵器;关节扭矩;

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