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Robust Combined Adaptive and Variable Structure Adaptive Control of robot Manipulators

机译：机器人机械臂的鲁棒组合自适应与变结构自适应控制。

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The paper addresses the robust adaptive control problem of robot manipulators. The dynamic equations of robot manipulators and their fundamental properties that facilitate analysis and control system design are first reviewed. Then the direct, indirect, and combined direct and indirect adaptive control approaches of robot manipulators are presented. after that, a number of variable structure adaptive control approaches which combines features of the robust design based on variable structure systems with parameter adaptive control, are studied.
机译：本文解决了机器人操纵器的鲁棒自适应控制问题。首先回顾了机器人操纵器的动力学方程及其基本特性，它们有助于分析和控制系统设计。然后给出了机器人操纵器的直接，间接，组合直接和间接自适应控制方法。之后，研究了多种变结构自适应控制方法，这些方法将基于变结构系统的鲁棒设计与参数自适应控制相结合。

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