...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Pomiary Automatyka Kontrola >Optyczna metoda oceny realizacji zadanego toru ruchu programowalnego pojazdu elektrycznego
【24h】

Optyczna metoda oceny realizacji zadanego toru ruchu programowalnego pojazdu elektrycznego

机译：一种评估电动车辆给定可编程路径实施情况的光学方法

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

The paper describes a method for optical recording and measurement of trajectory deviations of an autonomous vehicle. A model of the vehicle was built from a system of Lego blocks (Fig. 1), computer-programmed within a task system. The model applied belongs to special vehicles of the rover class. The program providing for its motion along an 8-shaped track, with a parking option (Fig. 3), was prepared in the Lab View system (Fig. 2) and inserted in the vehicle-steering module by means of wireless technology. The program consists of a sequence of motion commands along sections, as well as turns separated from each other by mini breaks. It was observed that each time the model motion track was different from the previous one. To estimate the deviation from the track in successive runs, elements of augmented reality were used, imposing a pattern of dimensioned grid upon the camera-registered image (Fig. 4). After advanced graphical transformations (image correction, charting the trajectory, vectorisation and Boolean arithmetic) a generalised measure of the differences of the charted motion track was obtained in the form of the surface of the area whose contour was marked by the individual tracks. It was shown that the size of the surface grew along with the power of the engines propelling the model. This results from the skidding of the wheels on the ground due to the multiple acceleration and breaking (mini breaks in the program sequences) as well as from turning. Further research will concern designing a program improving the model trajectories.%W artykule opisano sposób optycznej rejestracji i pomiaru odchyleń różnic toru ruchu kolejnych przejazdów autonomicznego pojazdu sterowanego programem komputerowym. Do oszacowania odchyleń zastosowano elementy rozszerzonej rzeczywistości oraz obrazy zarejestrowane kamerą. Zaproponowano miarę różnic kreślonego toru ruchu w postaci pola powierzchni, którego kontur wyznaczają kolejne tory przejazdów. Wykazano, że wielkość pola rośnie wraz ze wzrostem mocy silników napędowych pojazdu.
机译：该论文描述了一种用于光学记录和测量自动驾驶车辆的轨迹偏差的方法。车辆的模型是由乐高积木系统（图1）建立的，并在任务系统中进行了计算机编程。应用的模型属于流动站类的特种车辆。在Lab View系统（图2）中准备了提供其沿8形轨道运动的程序以及一个停车选项（图3），并通过无线技术将其插入到车辆转向模块中。该程序包括沿各部分的一系列运动命令，以及通过小间隔彼此分开的转弯。可以观察到，每次模型运动轨迹都不同于前一个。为了估计连续运行中与轨道的偏离，使用了增强现实元素，在摄像机记录的图像上施加了尺寸网格的图案（图4）。经过高级的图形转换（图像校正，绘制轨迹，矢量化和布尔算术）后，以区域表面的形式获得了所绘制运动轨迹差异的通用度量，其轮廓由单个轨迹标记。结果表明，表面尺寸随着推动模型的引擎的力量而增长。这是由于多重加速和断裂（程序序列中的微小断裂）以及转弯而导致车轮在地面打滑的结果。进一步的研究将涉及设计一个改进模型轨迹的程序。做oszacowaniaodchyleńzastosowano elementy rozszerzonejrzeczywistościoraz obrazy zarejestrowanekamerą。 Zaproponowanomiaręróżnickreślonegotoru ruchu w postaci pola powierzchni，któregokonturwyznaczająkolejne toryprzejazdów。威卡扎诺（Wykazano），波拉罗西尼（polarośniewraz ze wzrostem mocysilnikównapędowychpojazdu）。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号