...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Pomiary Automatyka Kontrola >Implementacja algorytmów sterowania w układach FPGA na przykładzie robota równoległego
【24h】

Implementacja algorytmów sterowania w układach FPGA na przykładzie robota równoległego

机译：以并行机器人为例在FPGA中实现控制算法

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

W artykule przedstawiono problemy związane z implementacją algorytmów sterowania w układach FPGA. Zaproponowane rozwiązanie oparte jest na architekturze „System-on-Programmable-Chip" z wprogramowa-nym mikroprocesorem, która pozwala na mieszaną, sprzętowo-programową implementację i badanie możliwych realizacji algorytmu. Jako przykład zastosowania przedstawiono sterowanie neuronowe robotem do frezowania o trzech stopniach swobody. Sterownik jest oparty na neuronowym modelu dynamiki odwrotnej manipulatora, uczonym na danych zebranych z użyciem stabilizującego sterownika wykorzystującego strukturalny model analityczny manipulatora. Dla porównania obydwa sterowniki zostały zaimplementowana w systemie o tej samej architekturze.%The paper presents problems related to implementation of control algorithms in FPGA. Proposed solution is based on System-on-Programmable-Chip architecture with soft-processor that allows for mixed, hardware/software implementation and exploration of possible control algorithm realizations. The case study is a neural controller for 3-DOF parallel robot for milling. The controller is based on neural model of the inverse dynamics of the manipulator, trained on data collected with the use of a computed torque stabilizing controller. For comparison, both controllers were implemented in a system of the same architecture.
机译：本文提出了与在FPGA中实现控制算法有关的问题。所提出的解决方案基于带有可编程微处理器的“可编程芯片系统”体系结构，该体系结构允许混合，软硬件实现并测试可能的算法实现，并以应用为例，介绍了具有三个自由度的铣削机器人的神经控制。该驱动程序基于机械手逆动力学的神经模型，并通过使用机械手的结构分析模型使用稳定控制器收集的数据进行教学，为了进行比较，两个控制器均在具有相同体系结构的系统中实现％本文提出了与在FPGA中实现控制算法有关的问题。拟议的解决方案基于带有软处理器的可编程芯片系统体系结构，该体系结构允许混合，硬件/软件实现以及对可能的控制算法实现的探索，案例研究是用于Millin的3自由度并联机器人的神经控制器。 G。该控制器基于机械手逆动力学的神经模型，并使用计算出的转矩稳定控制器对收集到的数据进行训练。为了进行比较，两个控制器都在相同体系结构的系统中实现。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号