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【24h】

A Novel 6-D Pose Detection Method Using Opposing-Magnet Pair System

机译：一种使用对置磁铁对系统的新型6-D姿态检测方法

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Magnetic tracking method can achieve wireless tracking and has no line-of-sight problem; therefore, it is a good choice to track micro devices inside human body for minimally invasive examination or operation. In this letter, we propose a novel six-degree-of-freedom (DoF) pose detection method, which is based on multiple magnets tracking method. Two magnets with opposite magnetic moment directions have been combined together to serve as the tracking target. By defining pose parameters based on the position and orientation constrains of the two magnets, 6-DoF pose information can be estimated with the optimization method. Experimental results verified the proposed method. The average position error is 3.5mm and the orientation error is 1.9°.
机译：磁跟踪方法可以实现无线跟踪，并且没有视线问题；因此，跟踪人体内部的微设备以进行微创检查或操作是一个不错的选择。在这封信中，我们提出了一种新颖的六自由度（DoF）姿态检测方法，该方法基于多磁体跟踪方法。具有相反磁矩方向的两个磁体已经组合在一起，用作跟踪目标。通过基于两个磁体的位置和方向约束来定义姿态参数，可以使用优化方法估算6自由度姿态信息。实验结果验证了该方法的有效性。平均位置误差为3.5mm，方向误差为1.9°。

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