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【24h】

Using Kinect on an Autonomous Vehicle for Outdoors Obstacle Detection

机译：在自动驾驶汽车上使用Kinect进行户外障碍物检测

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An accurate method to detect obstacles and dangerous areas is the key to the safe performance of autonomous robots. Time of flight sensors can report their existence through the emission, reflection, and measurement of wave patterns, but large wavelength light projection is often unreliable in outdoors environments, due to solar radiation contamination. In this paper, a specific Microsoft Kinect arrangement on a robotic vehicle is proposed, such that outdoors detection is possible. The main contribution of this paper is the description of a sequence of filtering techniques, which translate the depth image provided by the sensor into definite obstacle projections in the navigability map used by the vehicle. A series of experiments proves that the Kinect device is more accurate at detecting obstacles using this procedure than a camera pair using two different stereovision techniques.
机译：准确检测障碍物和危险区域的方法是自主机器人安全运行的关键。飞行时间传感器可以通过波的发射，反射和测量来报告它们的存在，但是由于太阳辐射的污染，大波长光投射在户外环境中通常是不可靠的。在本文中，提出了一种在机器人车辆上的特定Microsoft Kinect布置，从而可以进行户外探测。本文的主要贡献是对一系列过滤技术的描述，这些过滤技术将传感器提供的深度图像转换为车辆使用的导航图中的确定的障碍物投影。一系列实验证明，使用Kinect设备比使用两种不同的立体视觉技术的摄像机对，在使用此程序检测障碍物时更准确。

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