• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Transactions of the Japan society for aeronautical and space sciences >Input-Shaped Link Motion Control of Planar Space Robot Equipped with Flexible Appendage
【24h】

Input-Shaped Link Motion Control of Planar Space Robot Equipped with Flexible Appendage

机译：具有柔性附件的平面空间机器人的输入形连杆运动控制

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
       
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

Control of a space robot without actuators on the main body is an underactuated control problem. Various stabilization methods, such as the time-varying feedback control method, discontinuous feedback control method, center manifold-based method, zero-dynamics method and sliding-mode control method have been proposed. However, past studies have not considered underactuated space robots equipped with a flexible appendage, such as solar panels. If the manipulators are simply controlled to achieve the target state for the robot using the past controllers without taking a flexible appendage into consideration, residual vibration remains even after the link motion has finished. In order to suppress the residual vibration on the flexible appendage, we apply the input-shaping technique to the link motion of an underactuated planar space robot. Numerical and experimental studies are carried out to validate the proposed method for a planar dual-link space robot witbra flexible appendage. The results show that the proposed method is capable of not only controlling the link angles and the main body attitude to the goal angles, but also suppressing the residual vibration on the flexible appendage.
机译：在主体上没有致动器的太空机器人的控制是一个未致动的控制问题。提出了时变反馈控制方法，不连续反馈控制方法，基于中心流形的方法，零动力学方法和滑模控制方法等各种稳定方法。但是，过去的研究并未考虑配备有柔性附件（例如太阳能电池板）的欠驱动太空机器人。如果使用过去的控制器简单地控制机械手以达到机器人的目标状态，而不考虑柔性附件，那么即使在连杆运动完成后仍会残留振动。为了抑制柔性附件上的残留振动，我们将输入整形技术应用于欠驱动平面空间机器人的连杆运动。进行了数值和实验研究，以验证所提出的平面双链接空间机器人机体柔性附件的方法。结果表明，所提出的方法不仅能够控制连杆角度和主体相对于目标角度的姿态，而且能够抑制柔性附件的残余振动。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号