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【24h】

離散時間入力拘束システムの目標信号追従制御: 状態依存可変ゲインフィードバックとオンライン目標信号修正に基づく方法

机译：离散时间约束系统的目标信号跟踪控制：一种基于状态相关的可变增益反馈和在线目标信号修正的方法

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摘要

In this paper, we consider tracking control problems in the presence of actuator saturation. We first show a control law that internally stabilizes the closed-loop system and the tracking error converges to zero in the case where a reference signal is generated by a certain dynamics. The control law is based on the recently developed state dependent gain-scheduling algorithm and makes it possible to achieve large region of attraction and fast convergence of tracking error. Then, based on this result, we propose a control algorithm in the case where the reference signal is an arbitrary time-varying signal. In this case, it is difficult to guarantee strict asymptotic convergence of the tracking error. Hence, we show a control algorithm that makes the tracking error as small as possible at each time and guarantees asymptotic convergence in the case where the reference signal becomes constant after a finite time.%近年，制御入力の振幅に制約のあるシステムに対すrnる様々な制御系設計法が提案されている．その代表的rnな方法として，線形定数状態フィードバックにより算rn出した入力信号を，飽和関数を介して制御対象に加えrnる方法が挙げられる．このクラスの制御器を用いた場rn合，一般に閉ループ系の大域的漸近安定性を保証するrnことは出来ないが，近年文献で提案された飽和関数rnのポリトープ表現を用いることで，従来の円盤条件rnと比較して，より広い漸近安定領域を達成する制御器rnの設計条件を得ることが可能となっている．
机译：在本文中，我们考虑在执行器饱和的情况下跟踪控制问题。我们首先显示一个控制律，该律在内部稳定闭环系统并且在通过某些动力学生成参考信号的情况下，跟踪误差收敛到零。该控制法则基于最近开发的状态相关的增益调度算法，可以实现大范围的吸引和跟踪误差的快速收敛。然后，基于此结果，我们提出一种在参考信号为任意时变信号的情况下的控制算法。在这种情况下，难以保证跟踪误差的严格渐近收敛。因此，我们展示了一种控制算法，该算法可使跟踪误差每次都尽可能小，并在参考信号在有限时间后变为恒定的情况下保证渐近收敛。その代表的rnな方法として，线形定数状态フィードバックにより算rn出した入力信号を，饱和关数を介して制御対象に加えrnる方法が挙げに。従来の円盘条件rnと比较して，より広い渐近安定领域を达成する制御器rnの设计条件を得ることが可能となっている。

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