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【24h】

Lateral Driving Assistance Using Robust Control and Embedded Driver-Vehicle-Road Model

机译：使用鲁棒控制和嵌入式驾驶员-车辆-道路模型的横向驾驶辅助

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This paper addresses the problems of vehicle handling improvement and lane keeping support. The control method uses a coprime factors and linear fractional transformations (LFT) based feedback and feedforward H_∞ control. The control synthesis procedure uses a linear driver-vehicle-model model which includes the yaw motion and disturbance input with speed and road adhesion variations. The synthesis procedure allows the separate processing of reference signal and robust stabilization problem or disturbance rejection. The control action is performed as an additional steering angle and yaw moment generation by differential wheel braking, using a combination of the driver input, feedback of the yaw rate and vehicle positioning . The synthesized controller is tested for different speeds and road conditions on a nonlinear model in both disturbance rejection and driver imposed yaw reference tracking maneuvers and lane keeping.
机译：本文解决了改善车辆操纵和保持车道的问题。该控制方法使用基于互质数的因子和基于线性分数变换（LFT）的反馈和前馈H_∞控制。控制综合程序使用线性驾驶员-车辆模型模型，该模型包括横摆运动和扰动输入以及速度和道路附着力变化。合成过程允许对参考信号和鲁棒的稳定问题或干扰抑制进行单独处理。使用驾驶员输入，偏航角速度反馈和车辆定位的组合，通过差速轮制动将控制动作作为附加转向角和偏航力矩产生。在非线性模型上，在干扰抑制和驾驶员施加的偏航参考跟踪操纵以及车道保持方面，在非线性模型上测试了该综合控制器的不同速度和路况。

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