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タワークレーンの振れ止め技術

机译：塔式起重机的转向技术

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クレーンは建設現場、港湾、岸壁、工場など、様々な場所で利用される。クレーンによる荷役作業では、短時間かつ安全に荷役を行うことが求められるが、現状は、熟練オペレータの経験や勘に頼る面が大きい。そのため、オペレータの技量差に関わらず安全な荷役作業を行えるようにすることが、クレーンメーカの永遠の課題として挙げられる。また、荷役中のマスト部の振れにより、オペレータが不快を感じるといったクレーン運転室での居住性についても問題視される。そこで、当社は主に手動操作を有するクレーンを対象に、熟練オペレータの経験や勘に頼ることなく吊り荷の振れ止めが行え、同時にマストの制振が行える半自動の制御手法を開発した。本稿では、この吊り荷及びマストの振れ止め技術「ゲインスケジュールH_∞分散制御」について紹介する。
机译：起重机广泛用于建筑工地，港口，码头和工厂等场所。使用起重机进行货物装卸工作需要快速且安全的货物装卸，但是目前，它很大程度上依赖于熟练操作员的经验和直觉。因此，无论操作员的技术水平如何，实现安全的货物装卸工作都是起重机制造商的永恒任务。另外，起重机吊舱中的舒适性（由于在搬运货物时桅杆的跳动而使操作者不舒服）也被认为是一个问题。因此，我们开发了一种主要用于手动操作的起重机的半自动控制方法，该方法可以在不依靠熟练操作人员的经验和直觉的情况下抑制悬空负载的悬垂，同时可以控制桅杆的振动。在本文中，我们将介绍“增益调度H_∞色散控制”，这是一种用于悬吊负载和桅杆的稳定休息技术。

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