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はじめてのモーション·コントロール:第4回 RCサーボを高速で動かして目標点でピタリと止める-台形,三角関数の速度パターンによる滑らかな制御でオーバーシュートを防ぐ

机译:第一个运动控制:第四个RC伺服处于高速移动,并在目标点停止,防止过冲,通过梯形和三角函数速度模式平滑控制

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摘要

第3回(2011年2月号)ではA点からB点にものを動かす際に,その途中の速度を制御する方法を紹介しました.前回得られた成果が図1です.ほぼ指令通りの速度でRCサーボが動いていることが分かります.しかし,よく見ると指令値に対して若干のオーバーシュートが発生しています.そこで今回は,このオーバーシュートを抑える制御に挑戦します.2点間に挿入する中間制御点の間隔を変えれば,任意の加減速パターンを作ることができます.RCサーボにはもともと,それなりの比例制御が実装されているため,わざわざ外部から加減速パターンまで与えて制御する利点はないようにも思えます.しかし,例えば重いものをできるだけ速く目標値まで動かしたいとき,高速のままゴールまで駆動してしまうと,目標値をオーバーシュートしてしまうことがあります.
机译:在第三(2011年2月发行),移动从点A到点B时,我们引入到控制它的速度的方法。先前获得的结果是图1。可以看出的是,RC伺服是在几乎所指示的速度移动。然而,仔细观察,有轻微的过冲发生的指令值。所以这一次,我们将挑战控制,以减少这种过冲。如果改变两个点之间插入的中间控制点之间的间隔,可以创建任何加速/减速模式。由于RC伺服在RC的比例控制最初实现了,似乎没有什么优势从外部给予的加速和减速模式。但是,如果你想以最快的速度移动,例如,在目标值可能的,如果你想要移动到目标值尽可能快,你可能想冲过目标值。

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