Multi-agent consensus algorithm with obstacle avoidance via optimal control approach

Wang J.; Xin M.

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Multi-agent consensus algorithm with obstacle avoidance via optimal control approach

机译：多种代理共识算法通过最优控制方法避免避免

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Multi-agent consensus problem in an obstacle-laden environment is addressed in this study. A novel optimal control approach is proposed for the multi-agent system to reach consensus as well as avoid obstacles with a reasonable control effort. An innovative nonquadratic penalty function is constructed to achieve obstacle avoidance capability from an inverse optimal control perspective. The asymptotic stability and optimality of the consensus algorithm are proven. In addition, the optimal control law only requires local information from the communication topology to guarantee the proposed behaviour, rather than all agents' information. The consensus and obstacle avoidance are validated through various simulations.

机译：在本研究中解决了障碍环境中的多代理商达成问题。提出了一种新颖的最佳控制方法，为多助理系统达成共识，避免了合理控制努力的障碍。构建了一种创新的非化性惩罚功能，以实现逆最佳控制视角来实现障碍避免能力。已证明共识算法的渐近稳定性和最优性。此外，最佳控制法只需要来自通信拓扑的本地信息，以保证所提出的行为，而不是所有代理商的信息。通过各种模拟验证共识和避免避免。

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来源
《International Journal of Control》 |2010年第12期|共16页
作者
Wang J.; Xin M.;
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作者单位

Department of Aerospace Engineering Mississippi State University Starkville MS 39762 United States;

Department of Aerospace Engineering Mississippi State University Starkville MS 39762 United States;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类控制论、信息论（数学理论）;
关键词
consensus; cooperative control; multi-agent; obstacle avoidance; optimal control;

机译：共识;合作控制;多助剂;障碍物;最优控制;

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