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首页> 外文期刊>計測自動制御学会論文集 >移動ロボットの遠隔操作における手動操作と自律動作の融合制御手法－状況に適した自律動作の検討
【24h】

移動ロボットの遠隔操作における手動操作と自律動作の融合制御手法－状況に適した自律動作の検討

机译：移动机器人远程控制中的手动操作和自主操作 - 自主操作的自主操作检查方法

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摘要

本研究は，ロボットの遠隔操作において，システムに不慣れな操作者でも安全かつ容易に行動制御でき，また通信回線の容量制限や時間遅れなどの制約条件下でも効率的に遠隔操作できるように，手動操作と自律動作の長所を効果的に取り入れてそれぞれの欠点を補うような，融合制御の手法を開発するものである．移動ロボットの制御手法には，自律移動型と手動操作型がある．自律感動型ロボットは，環境地図などのあらかじめ与えられた情報に基づき，内·外界センサから逐次的に得られる情報を処理して，行動を決定·修正しながら移動する．しかし利用できるセンサの種類や能力の限界から，想定外の状況や激しく変化する環境には，単純な自律動作だけでは対応しきれない場合もある．手動操作型ロボットは，人間の判断能力を利用できるのでフレキシビリティが高い．しかしロボットが計測できる限られた情報に基づいて人間は環境·状況を判断しなければならず，判断や操作のミスがロボットの事故（衝突など）に直接つながってしまう．融合制御は，両者の長所を効果的に取り入れてそれぞれの欠点を補うものであり，ネットワーク遠隔操作ロボット·システムの実現に不可欠な技術だと考える．
机译：在这项研究中，在机器人的远程控制中，可以安全且容易地控制不熟悉系统的运营商，并且可以很容易地控制，并且即使在诸如容量限制和时间延迟之类的约束下也可以有效地操作。它旨在开发一种融合控制方法，有效地融合了操作和自主操作的优点，并补偿了每个缺点。移动机器人的控制方法具有自主移动式和手动操作类型。自主移动机器人基于诸如环境映射的信息，从内部和外部传感器顺序地处理信息，并且在确定和纠正动作的同时移动。但是，由于可用传感器的局限性和意外情况和暴力变化的局限性，因此无法支持简单的自主操作。手动操作机器人具有高灵活性，因为可以使用人力判断能力。然而，人类必须根据机器人可以测量的有限信息确定环境和条件，以及操作的判断和误差直接连接到机器人事故（例如碰撞）。融合控制有效地结合了两者的强度，并补偿每个缺点，并且是实现网络遥控机器人系统的基本技术。

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