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【24h】

福島第一原子力発電所のがれき除去作業へ向けた気中と水中からの画像によるリアルタイム3次元計測技術

机译:从福岛达义核电站去除工作的图像中实时三维测量技术

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摘要

福島第一原子力発電所の事故収束と廃炉へ向けた現場状況の確認と作業計画の立案のために,調査用として現場で用いるカメラを利用した3次元計測を行った.1台のカメラで構成される単眼カメラでは,カメラの動き等によって3次元計測の成否や精度が異なるため,現場でリアルタイムに結果を確認できることが望ましい.そこで,使用済み燃料プールの周辺を上方から撮影したり,プール内の水中で撮影された映像を構内の遠隔操作室に設置したラップトップPCにオンラインで取り込み,リアルタイムで3次元計測ができるシステムを構築した.緻密な3次元点群とリアルタイム処理のために,カメラの運動推定と密な3次元形状復元とを2段階の処理とし,CPUとGPUで並列して計算を行った.現場で撮影された映像を使った計測結果およびそれを使って工事計画に用いる3D CAD図面を作成した例を示す.
机译:使用该领域中使用的相机进行三维测量,用于确认福岛Daiichi核电站事故融合和对退役和工作规划的现场地位的确认。在由一个摄像机组成的单眼摄像机中,期望可以在现场实时确认结果,因为三维测量的成功或失败和准确性根据相机移动等而不同。因此,一个系统能够在笔记本电脑上在线,其中使用的燃料池的视频从上面或安装在池中的水中的遥控室中的笔记本电脑上,并且可以是三维测量实时执行它。对于密集的三维点组和实时处理,相机的运动估计和密集的三维形状恢复是两个步骤,并且CPU和GPU并联计算。图7示出了使用现场中拍摄的视频的测量结果和使用用于使用它的施工计划的3D CAD绘图的示例。

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