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【24h】

Cherry tomato harvesting robot using 3-D vision sensor (part 2) -- architecture of robot and harvesting experiment

机译：使用3-D Vision传感器（第2部分） - 机器人和收获实验的樱桃番茄收获机器人

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A cherry tomato harvesting robot equipped with a 3- D vision sensor was made for experiment. The manipulator has four degree-of-freedom right-left turning, up-down traverse, tip down turning and in-out traverse. Fruits were picked with a suctiontype harvesting hand that can be bent to the right and left. For the purpose of collision avoidance, the locations of the stems and leaves as well as the red ripe fruits were recognized by processing the 3-D image. The locus and bending direction of thehand were decided by the location of the fruit and obstacle. The collision avoidance was effective for the cherry tomato harvesting robot, although some problems must be solved for the reliable harvesting job.
机译：制作了一个配备有3-D视觉传感器的樱桃番茄收获机器人进行实验。 操纵器有四个自由度右左转，上下横向，尖端向下转动和输入横向。 用吸入型收获手挑选水果，该手可以弯曲到左右。 出于避免碰撞的目的，通过处理3-D图像来识别茎和叶片以及红色成熟果实的位置。 轨迹和弯曲方向由水果和障碍物的位置决定。 避免碰撞对于樱桃番茄收获机器人来说是有效的，尽管必须解决一些问题以获得可靠的收获工作。

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