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【24h】

レーザスキャナを用いたロボットトラクタのための障害物認識システム-トラクタを対象とした移動体の運動·形状認識-

机译:用于机器人拖拉机的障碍物识别系统使用激光扫描仪 - 运动和形状识别拖拉机的移动物体 -

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摘要

ロボットトラクタの運用において,作業の安全性を保障する機能は,実用化の際に不可欠となる。 このような安全装置のうち,最も必要とされるのはロボットトラクタの作業領域内に進入した障害物の認識,認識に基づく回避行動を行う能力であろう。本研究ではレーザスキャナを用い,ほ場で作業するロボットトラクタの前方領域に進入した障害物(トラクタ)に対する障害物認識を行った。 障害物を表わすテンプレートを自ら構築するアルゴリズムを考案した。 拡張カルマンフィルタを用い,障害物の精度向上と方位推定を試みた。 実機実験の結果,障害物と想定したトラクタの位置,速度,方位がそれぞれ2.7 cm,0.13 m/s,1.4°の精度で得られ,開発したシステムの有用性が証明された。
机译:在机器人拖拉机的运行中,保证工作安全的功能对于实际使用至关重要。 在这些安全装置中,最需要的是能够执行在机器人拖拉机的工作区域内输入的障碍物,并根据识别避免。 在该研究中,激光扫描仪用于对在该领域工作的机器人拖拉机的前区域进入的障碍物(拖拉机)来执行障碍识别。 建立代表障碍物本身的模板的算法。 我们试图通过扩展卡尔曼滤波器提高障碍的准确性和方向。 由于实际机器实验,假定拖拉机和预期拖拉机的位置,速度,方向,精度为2.7厘米,0.13米/秒,1.4°,并证明了发达系统的效用。

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