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【24h】

規範モデル追従制御による前後輪自動操舵(第1報)-前後輪舵角位置サーボ系の開発

机译:以前的车轮自动转向正常模型跟踪控制(第一报告) - 雄鸡焙烧波纹位置伺服系统

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摘要

操縦安定性向上のために,車両運動の規範モデル追従制御系を構成するには,マイナーループとして,前後輪舵角を制御する位置サーボ系の構築が必要となる。 そこで,水田管理ビークルに油圧ポンプおよび油圧シリンダを取り付け,前後輪を電気信号により駆動できるようにした。また,前後輪舵角を制御するフイードバックコントローラは,プラントモデルの変動を考慮できるH{sub}∞制御により設計した。 ステップ応答実験結果は,前輪で0.5s以内,後輪で0.3s以内に指令値に到達し,安定化が達成された。 耕うh後および代かき後の圃場における走行実験の結果も,本位置サーボ系の追従性能は良好であった。
机译:为了提高转向稳定性,为了构成用于车辆运动的规范模型跟踪控制系统,必须建立一个位置伺服系统,该位置伺服系统控制前轮转向角作为次要环路。 因此,液压泵和液压缸附接到稻田管理车辆,使得前轮和后轮可以由电信号驱动。 此外,控制前轮转向角的Fudbuck控制器由H {Sub}∞∞控制设计,该控制可以考虑植物模型的波动。 步骤响应实验结果达到0.3秒内的命令值,前轮达到稳定。 在培养后和附加费后的行进实验结果也适用于主位置伺服系统的跟踪性能。

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