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農業ロボットのための重量物ハンドリングマニピュレータ（第1報）－機構設計

机译：农业机器人的重量处理机械手（第一报告）机械设计

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農業用重量物ハンドリングマニピュレータの第1段階の研究として，マニピュレータの機構を議論する。 まず，マニピュレータの新たな運動学モデルを提案し，従来の運動学モデル（極座標形，多関節形，円筒座標形，直交座標形，SCARA形）と比較して，農業分野における重量物ハンドリングに適切であることを運動学解析によって示した。次に，提案したモデルの技術課題としてスイカ収穫作業を選定し，油圧モータ，油圧シリンダ，DCモータをアクチュエータとする実機を試作した。 最後に，試作機を用いて屋外でのスイカ収穫実験を行った。 実験の結果，作業成功率は規格外のスイカを含めて86.7％,作業時間40sであった。 規格内のスイカに対しては全て成功した。
机译：用机械手的机制讨论了对农业重量处理机械手的第一阶段的研究。 首先，提出了一种新的操纵器的新运动模型，与传统运动学模型（极地，关节造形术，圆柱形坐标，正交位置，疤痕类型）相比，这是一种新的机械手的运动型号。通过运动学分析表示。 接下来，选择一种西瓜收获工作作为所提出的模型的技术问题，液压马达，液压缸和DC电动机使用致动器将真实机器固定出来。 最后，使用原型进行西瓜收获实验。 由于实验，工作成功率为86.7％，包括西瓜优秀的西瓜。 标准中的所有西瓜都成功了。

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