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地磁気方位センサとジャイロスコープの航法センサ複合化による自動直進アルゴリズム(第3報)-振動ジャイロスコープによる方位推定

机译:通过振动陀螺仪的地磁或陀螺仪(第3报告)的自动矫直算法 - 通过振动仪估计 - 估计

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摘要

本研究は,極力低コストに自動直進走行システムを開発することを目的としている。 航法センサとして地磁気方位センサとジャイロスコープを採用した。本報では,地磁気方位センサの傾斜補正用の傾斜計に静電容量タイプの傾斜計を,ジャイロスコープに圧電振動ジャイロスコープを採用し,高精度な方位推定法を提案した。はじめに,傾斜計のノイズを適応線スペクトル強調器によって除去することを試みた。 次に,圧電振動ジャイロスコープのドリフトを最小二乗法を適用することで推定した。 さらに,地磁気方位センサと圧電振動ジャイロスコープの補正出力を融合し,高精度な方位推定法を構築した。 最後に構築した手法の精度を評価するために自動直進走行試験を行った。 その結果,地磁気方位センサと光ファイバージャイロスコープを使用した自動直進走行と同等の精度が達成された。
机译:本研究旨在尽可能地开发自动直行系统。采用地磁或陀螺仪作为导航传感器。在本报告中,采用电容类型的倾斜计用于倾斜计进行地磁取向传感器的倾斜校正,并采用压电振动陀螺仪进行陀螺仪,提出了高精度的取向估计方法。首先,我们试图通过自适应线路频谱注册清除斜率噪声。接下来,通过施加最小二乘法估计压电振动陀螺仪的漂移。此外,融合了地磁取向传感器和压电振动陀螺仪的校正输出,构建了高精度的取向估计方法。进行自动直连试验以评估最后构造方法的准确性。结果,已经实现了等于使用地磁取向传感器和光纤陀螺仪自动直线行进的准确性。

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