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首页> 外文期刊>International Journal of Computer Integrated Manufacturing >An analytical approach for positioning error and mode shape analysis of n - legged parallel manipulator
【24h】

An analytical approach for positioning error and mode shape analysis of n - legged parallel manipulator

机译：N - 腿平行机械手定位误差与模式形状分析的分析方法

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Precise part positioning on a parallel manipulator is a challenging task for industries where positioning errors can restrict achieving the required quality of the part. However, in the literature, the positioning errors of the parallel manipulator are not explored extensively. In this paper, the main focus was to find out positioning errors of the parallel manipulator caused while machining. Lagrange formulation is used as part of the proposed analytical model to calculate the positioning errors of the platform under external forces. Moreover, the proposed generalised algorithm gives the positioning error of n' legged manipulator for any initial orientation of the platform, along with, eigenvalues and corresponding eigenvectors of the manipulator. The results are validated with software-based finite element analysis and by solving a numerical study from the literature. This approach can also be used for optimisation of design variables for minimum positioning error of the Gough-Stewart Platform.
机译：并行机械手上的精确部件定位是一种具有挑战性的行业，其中定位误差可以限制零件所需的质量。然而，在文献中，不广泛探讨并行机械手的定位误差。在本文中，主要焦点是找出加工时平行机械手的定位误差。拉格朗日配方用作所提出的分析模型的一部分，以计算外力下平台的定位误差。此外，所提出的广义算法为平台的任何初始取向提供了N'腿操纵器的定位误差，以及操纵器的特征值和对应的特征向量。结果通过基于软件的有限元分析验证，并通过解决文献的数值研究。这种方法还可用于优化设计变量以获得GOUGH-Stewart平台的最小定位误差。

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