本コーナでは，本誌2019年5月号のPSoC搭載付録基板とラズベリー·パイを組み合わせて，自律移動ロボット「PiBoT」を製作しています．前回（本誌2020年10月号）は，自作LiDARとオドメトリ·センサを使って2次元地図を生成しました．今回は，生成した地図を使って自己位置推定を行います（図1）．前回生成した2次元地図の情報をもとに，自己位置推定を行うために，amcl（Adaptive Monte Carlo Loca lization）パッケージを使います．次のコマンドを実行して図2に示すパソコン側のROSにamclパッケージをインストールします．
展开▼
