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オドメトリ·センサの高精度化に！Arduino用フィルタ·ライブラリ「Madgwick AHRS」

机译：オドメトリ·センサの高精度化に！Arduino用フィルタ·ライブラリ「Madgwick AHRS」

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第5回（本誌2020年6月号）で製作したオドメトリ·センサは，地磁気／角速度／加速度が測定できる9軸センサMPU9250（InvenSense）を搭載しています．オドメトリ·センサでは，地磁気センサのみを使って旋回情報を取得しています．地磁気センサの取得値は，ばらつきやドリフトがあり，安定していません．Arduinoのフィルタ·ライブラリ「MadgwickAHRS」を使えば，加速度／角速度センサの取得値を統合して，より安定した姿勢情報を取得できます．今回製作したPiBoTは，オドメトリ·センサの制御にメモリ容量の少ないArduino Nanoを使っていて，フィルタ·ライブラリとrosserialを同時に動かすことができませんでした．そのため，PiBoTでの採用は見送ることにしました．

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