XYZ 3軸姿勢制御モジュールの運動方程式とマイコン制御［第2回］1次元立方体の運動方程式とマイコンへの組み込み

巳谷真司; 宇宙航空研究機構（JAXA）

首页> 外文期刊>トランジスタ技術 >XYZ 3軸姿勢制御モジュールの運動方程式とマイコン制御［第2回］1次元立方体の運動方程式とマイコンへの組み込み

【24h】

XYZ 3軸姿勢制御モジュールの運動方程式とマイコン制御［第2回］1次元立方体の運動方程式とマイコンへの組み込み

机译：XYZ 3軸姿勢制御モジュールの運動方程式とマイコン制御［第2回］1次元立方体の運動方程式とマイコンへの組み込み

获取原文

获取原文并翻译 | 示例

掌桥外文数据库（机构版） >>

开具论文收录证明 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相关主题

摘要

本連載では，コーナで立ちして静かに倒立し安定する1辺が10cmの立方体「3軸姿勢制御モジュール（写真1）」の運動メカニズムを数式で解いています．この立方体は，横たわった状態からエッジで倒立し，さらにコーナで倒立します（写真2）．この動きは，次のJAXA研究開発部門ホームページで見ることができます．第1回（本誌2020年6月号）は，初めの一歩として，ホイールの回転トルクによる倒立制御のメカニズムと，慣性センサを使った姿勢計測やその精度を上げる信号処理について説明しました考察は，3次元ではなく1次元にシンプル化して行いました．今回は，マイコンに組み込む制御プログラムの作り方を解説します．内部にもつプラントのモデルの運動方程式と線形化の方法と，安定した制御のためのサンプリング周波数の決め方などを紹介します．今回もシンプルな1次元モデルで考察します．次回はこれを3次元モデルに拡張します．

著录项

来源
《トランジスタ技術》 |2020年第670期|131-136|共6页
作者
巳谷真司; 宇宙航空研究機構（JAXA）;
展开▼
作者单位

展开▼
收录信息
原文格式 PDF
正文语种日语
中图分类半导体三极管（晶体管）;
关键词

XYZ 3軸姿勢制御モジュールの運動方程式とマイコン制御［第2回］1次元立方体の運動方程式とマイコンへの組み込み

摘要

著录项

相关主题

期刊订阅