Адаптация метода 'Стэнли (Stanley) для управления беспилотной дорожностроительной машиной

Р. Ю. СУХАРЕВ; П. А. КОРЧАГИН

摘要

Актуальная задача создания перспективных систем беспилотного управления дорожно-строительных машин (ДСМ) может быть решена путём проведения теоретических исследований на математических моделях. Создание систем управления движением беспилотных ДСМ невозможно без разработки алгоритмов следования машиной заданной траектории. Существуют различные методы следования заданной траектории, применяемые для управления движением беспилотных автомобилей, одним из которых является метод "Стэнли". В связи с существенными отличиями в конструкции автомобилей и ДСМ необходимо подтвердить возможность использования и провести адаптацию метода "Стэнли" для управления беспилотной ДСМ. В связи с этим была сформулирована цель исследования - адаптировать метод "Стэнли" дляуправления беспилотной ДСМ. Для достижения поставленной в работе цели были решены следующие задачи: разработана математическая модель движения ДСМ с передними управляемыми колёсами, разработана математическая модель системы управления движением ДСМ, предложен интегральный критерий для оценки эффективности работы системы управления движением беспилотной ДСМ, проведены теоретические исследования математической модели и получены зависимости интегрального критерия от конструктивных и эксплуатационных параметров ДСМ и от параметра метода управления (коэффициент усиления), найдены оптимальные значения коэффициента усиления при различных значениях длины базы, коэффициента базы и скорости ДСМ по предложенному критерию эффективности. В результате проведения аппроксимации получена зависимость оптимальных значений коэффициента усиления метода "Стэнли" от длины базы и коэффициента базы ДСМ. Таким образом, метод "Стэнли" был адаптирован для управления беспилотной ДСМ с учётом их конструктивных особенностей. Полученные результаты могут быть использованы при создании опытных образцов систем беспилотного управления ДСМ.

Адаптация метода 'Стэнли (Stanley) для управления беспилотной дорожностроительной машиной

摘要

著录项

相关主题

期刊订阅