相互テレイグジスタンス用人型ロボット「テレサ2」

舘暲; Susumu TACHI

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相互テレイグジスタンス用人型ロボット「テレサ2」

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本研究室で研究開発された図1に示す「テレサ2 (TELESAR2: TELE-xistence Surrogate Anthropomorphic Robot 2)」は，バーチャルリアリティ技術やネットワーク技術を利用することで，人間の生活空間において人間と協調できる大型ロボットであり，音声や映像の情報のみならず，人間の動作や力などの物理情報も遠隔地へと伝達し，高度な遠隔コミュニケーションや遠隔作業を実現する，人間の分身となるロボットであるい具体的には，このシステムは，高速通信ネットワークを介して，ロボット操作用マスタコクピット内部の操作者の動作と力や顔の表情を，遠隔地にあるスレーブロボットに再現させることで，ロボットの操作者が，ロボットが配置されている場所に実際に存在しているかのような感覚を，ロボットの周囲の人々に生じさせ，遠隔地にいる人との円滑なコミュニケーションを可能とする「相互テレイグジスタンス(Mutual Telexistence)」を実現する初めてのロボットシステムである．遠隔地にあるロボットに操作者の顔などの表情を再現させるために，次章で述べる再帰性投影技術を用い，ロボットに操作者の動作や力を再現させるために，3章で述べるマスタ·スレーブ方式のアームやハンドを用いている．

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来源
《日本機械学会誌》 |2006年第6期|452-453|共2页
作者
舘暲; Susumu TACHI;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种日语
中图分类 TH-53;
关键词

相互テレイグジスタンス用人型ロボット「テレサ2」

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