XYZ3軸姿勢制御モジュールの運動方程式とマイコン制御「第4回」（最終回）起き上がりに必要なホイールの回転速度

巳谷真司

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XYZ3軸姿勢制御モジュールの運動方程式とマイコン制御「第4回」（最終回）起き上がりに必要なホイールの回転速度

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本連載では，ブレーキ·トルクで横たわった状態から起き上がり，コーナ（頂点）で静かに倒立する立方体「3軸姿勢制御モジュール（JAXA開発，写真1）」の運動メカニズムを解説しています（写真2）．一連の動きは，次のJAXA研究開発部門ホームページで見ることができます．今回（最終回）は，運動量保存則とエネルギ保存則に基づき，3次元モデルにおいて，エッジ（辺）倒立からコーナ倒立へのジャンプに必要なホイール回転数の計算式を導出します．摩擦によるエネルギの損失があるので，ここで求めるのは，1次元のときと同様，目安となる数式です．

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来源
《トランジスタ技術》 |2020年第672期|122-125|共4页
作者
巳谷真司;
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作者单位

宇宙航空研究機構;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种日语
中图分类半导体三极管（晶体管）;
关键词

XYZ3軸姿勢制御モジュールの運動方程式とマイコン制御「第4回」（最終回）起き上がりに必要なホイールの回転速度

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