特徵点のない水路トンネルにおける三次元点群計測技術の開発

後藤敬彦; 恩知憲正; 森岡宏之粳田茂樹

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特徵点のない水路トンネルにおける三次元点群計測技術の開発

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東京電力ホールディングス㈱と東京電力リニューアプルパワー㈱は，通水中水路の効率的な内部点検手法としてビデオカメラを搭載した点検装置を開発してきた。一方，視覚情報に加え，水路変位の把握も保守管理において必要となるが，水路内部は形状の凹凸変化が少ない等の理由により，距離センサーによる自己位置推定手法LiDAR SLAMを用いた三次元点群計測は困難とされてきた。著者らは水垢等で模様の変化が大きいことに着目し，視覚情報による自己位置推定手法であるVisual SLAMをLiDAR SLAMと併用することで三次元点群データを取得するシステムを開発した。また，現場模擬実験を行い，三次元形状の取得状況を確認した。

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来源
《電力土木》 |2022年第422期|9-12|共4页
作者
後藤敬彦; 恩知憲正; 森岡宏之粳田茂樹;
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作者单位

東京電力ホールディングス㈱土木?建築エンジニァリングセンター地圏土木技術グループ;

㈱東設土木コンサルタント事業推進部新技術開発グループ;

東電設計㈱社会基盤ユニットジオフロント本部東京電力ホールディングス㈱土木·建築エンジニアリングセンター地圏土木技術グループ;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种日语
中图分类
关键词
水路内部点検; 浮体型点検装置; 三次元点群計測; LiDAR SLAM; Visual SLAM;

特徵点のない水路トンネルにおける三次元点群計測技術の開発

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