環境の不確かさや変動に対応した柔軟性のあるモーションコントロール

大石潔

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環境の不確かさや変動に対応した柔軟性のあるモーションコントロール

机译：環境の不確かさや変動に対応した柔軟性のあるモーションコントロール

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サーボ技術の進歩とともに，制御対象は人間と同じ環境で動作することが多くなり，周囲環境との接触を考慮して動作することが必要になっている．そのため，モーションコントロールの広義の意味である「運動している物体の制御」が必要となり，近年，周囲環境との協調を行う制御が多くなってきている．人間社会においてロボットが活動するためには，時々刻々と変化する周囲環境に適用できるモーションコントロールの技術が必須である。接触動作を行う対象の特性は，通常，接触するまで未知である．そのため，従来のモデルベースではなくアクションベースでの環境適応が必要であり，高速なフィードバック動作が求められる．

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来源
《精密工学会誌》 |2011年第917期|443-446|共4页
作者
大石潔;
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作者单位

長岡技術科学大学電気系;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种日语
中图分类机械制造工艺;仪器、仪表;
关键词

環境の不確かさや変動に対応した柔軟性のあるモーションコントロール

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